现有软体机器人由于采用易变形的软材料，精度难以控制。论文《Design and Performance Analysis of a Cable-Driven Continuum Robotic Joint Module》针对该问题，设计出了一种采用绳索驱动的连续体机器人关节。通过采用拉/压、扭转刚度高但弯曲刚度小的连续变形材料作为柔性被动支撑，限制了机器人在非弯曲方向上的变形，从而提高了关节模块的定位精度。论文提出了绳索斜拉式布置的新型设计方法，建立了机器人关节的运动学模型，并分析了奇异性等问题，为实现连续体机器人的创新设计与高精度控制奠定了基础。

机动性能是深海水下装备的一项极为重要的指标。为提升水下装备的机动性，精密驱动与先进机器人团队提出了一种新型的基于3-PPS并联机构的水下矢量推进器，可实现±30°的大范围姿态调节，且调节精度优于±0.015mm。因其具有体积小、刚度高、姿态调节范围大和动态响应好等优点，可广泛应用于水下舰船、潜艇、水下机器人和水下遥操作等。论文《Dynamics Analysis of a Novel Underwater Vectored Thruster Based on 3-PPS Parallel Mechanism》主要分析了该机构在深海水环境下的系统动力学行为，建立了动力学参数模型，并通过仿真对机构的水下动力学行为进行了验证，为样机的改进设计提供了依据。

        以上两篇获奖论文均得到了国家自然科学基金联合基金（U1909215）和中科院先导专项（XDA22000000）等项目的支持。