姓　　名：

杨桂林

所在单位：

中国科学院宁波材料技术与工程研究所

职　　称：

高级研究员

邮寄地址：

宁波市镇海区中官西路1219号

办公电话：

0574-86322196

电子邮件：

glyang@nimte.ac.cn

办公地点：

先进制造楼南309室

教育背景

1981.9-1985.7 本科，吉林工业大学工程机械专业

1985.8-1988.6 硕士，吉林工业大学工程机械专业

1995.3-1998.2 博士，新加坡南洋理工大学机械工程专业

工作履历

1988.06-1990.12 助教，石家庄铁道学院机械工程系工程机械教研室

1991.01-1995.03 讲师，石家庄铁道学院机械工程系工程机械教研室

1992.10-1994.01 教研室主任，石家庄铁道学院机械工程系工程机械教研室

1994.01-1995.03 系副主任，石家庄铁道学院机械工程系

1998.02-1999.05 副研究员，新加坡制造技术研究院机械电子研究室

1999.05-2003.03 研究员，新加坡制造技术研究院机械电子研究室

2003.04-2011.03 研究科学家，新加坡制造技术研究院机械电子研究室

2005.09-2008.06 研究室副主任，新加坡制造技术研究院机械电子研究室

2008.07-2013.11 研究室主任，新加坡制造技术研究院机械电子研究室

2011.04-2013.11 高级科学家，新加坡制造技术研究院机械电子研究室

2012.09-2013.11 主任，新加坡制造技术研究院-新加坡国立大学精密运动系统联合实验室

2013.05-2013.11 主任，新加坡制造技术研究院-新加坡国立大学工业机器人联合实验室

2013.11-今 高级研究员，中科院宁波材料所所属先进制造技术研究所

2013.11-今 科学技术委员会副主任，中科院宁波材料技术与工程研究所

2014.04-2022.06 所长，中科院宁波材料技术与工程研究所所属先进制造技术研究所

2015.04 -2021.01 主任，浙江省机器人与智能制造装备重点实验室主任

2015.04 -今 主任, 中国科学院机器人与智能制造创新研究院宁波分部

2018.06 -今 副所长，中科院宁波材料技术与工程研究所

教    学

学术兼职

1、特邀编辑（Guest Editor）, Emerging Information Sharing and Design Technologies on Robotics and Mechatronics Systems for Intelligent Manufacturing, IEEE Transactions on Industrial Informatics,  2019;

2、分卷主编（Section Editor）, Robotics and Automation Volume, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer,  2014 ;

3、副编辑（Associate Editor）, IEEE Access ，2013 - ;

4、技术编辑（Technical Editor）, IEEE/ASME Transaction on Mechatronics，2008-2012；

5、编委会委员（Editorial Board Member）, Frontiers of Mechanical Engineering, 2008-2014;

6、编委会委员（Editorial Board Member）, International Journal of Mechanisms and Robotic Systems；

7、特邀编辑（Guest Editor）, Multidisciplinary Design Optimization in Engineering (MDOE), Special issue in Mathematical Problems in Engineering, Hindawi Publishing Corporation,  2013;

8、IEEE机器人与自动化学会新加坡分会主席（Singapore Chapter, IEEE Robotics and Automation Society）, 2011-2012；

9、国际机构学与机器科学联合会（IFToMM）机器人与机械电子技术委员会理事；

10、新加坡-中国科学技术促进会 (SCAAST) 常务副秘书长，2011-2013；

11、华南理工大学兼职教授，北京航空航天大学客座教授，上海交通大学客座研究员。

研究领域

精密运动系统，先进机器人及智能制造装备技术

研究概况

现任中科院宁波材料所副所长、科学技术委员会副主任；国家级人才计划专家、浙江省有突出贡献中青年专家。长期从事机械电子、机器人及制造自动化方面的研究工作，主要研究方向包括精密电磁驱动装置、柔性微纳操作机器人、模块化可重构机器人、绳驱动机器人及工业机器人等。目前主持国家自然科学基金面上及联合基金项目、中科院重点部署项目、中科院STS项目、宁波市高端创新团队项目以及多个企业合作项目。已发表学术论文330余篇（引用5000余次），出版了10余篇书章节、2本著作（合著），主编了2本书（合编）和一卷手册，申报国内外专利130余项。获2014年美国“百大科技奖”（R&D100 Awards）、2018年中国产学研合作创新成果一等奖、2020年中国好设计金奖、2020年宁波市科学技术进步奖一等奖和2022年中国专利优秀奖等。担任了多个国际核心学术期刊的编委和技术编辑，作为大会主席、技术委员会主席和副主席组织过多个国际学术会议，在国内外大学和国际会议做特邀学术报告30余次。

学术成果

出版著作：

1. Guilin Yang, Robotics and Automation Volume, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.

2. T. J. Teo, G. Yang and I.-M. Chen, Compliant Manipulators, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.

3. Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Wen Bin Lim, Guilin Yang, Song Huat Yeo, Wei Lin and Sunil Kumar Agrawal, Cable-Driven Robots, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.

4. N.D. Vuong, T.M. Lim, G. Yang, Simulation and Off-line Programming for Contact Operations, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.

5. Pey Yuen Tao, Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Guilin Yang, and Masayoshi Tomizuka, Robot Work Cell Calibration and Error Compensation, Handbook of Manufacturing Engineering and Technology, Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, 2014.

6. I-Ming Chen, Marcelo Ang, Guilin Yang, Kin Huat Low and Albert Causo, Proceedings of the 3rd IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics, Research Publishing, 2013.

7. Wenjie Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, Flexure-based Parallel-Kinematics Stages for Passive Assembly of MEMS Optical Switches, Advanced Mechatronics and MEMS Devices (Edited by Dan Zhang),  Ch. 6, Springer, 2012.

8. Wen Bin Lim, Guilin Yang, Song Huat Yeo, and Shabbir Kurbanhusen Mustafa, Modular Cable-Driven Robotic Arms for Intrinsically Safe Manipulation, Service Robots and Robotics: Design and Application, (Edited by Marco Ceccarelli), Ch. 15, pp. 274-294, IGI Global, 2012.

9. Liang Yan, I-Ming Chen, Chee Kian Lim, Guilin Yang, and Kok-Meng Lee, Design, Modeling and Experiments of 3-DOF Electromagnetic Spherical Actuators, Springer, 2011.

10. Guilin Yang, Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Wei Lin, and Yunjiang Lou, Task-oriented Kinematic Design of a 3-DOF Flexure-based Parallel Nano-manipulator, Geometric Methods in Robotics and Mechanism Research (Edited by Yunjiang Lou and Zexiang Li), pp. 162-181, Lambert Academic Publishing, 2011.

11. Jianhong Zhao, Masanori Kunieda, Guilin Yang, Xue Ming Yuan, Advances in Precision Engineering (edited book), Trans Tech  Publications, 2010.

12. Guilin Yang, I-Ming Chen, Song Huat Yeo, and Wei Lin, Design and Analysis of a Modular Hybrid Parallel-Serial Manipulator for Robotised Deburring Applications, Smart Devices and Machines for Advanced Manufacturing (Edited by Lihui Wang and Fengfeng Xi), Ch. 7, pp. pp. 167-188, Springer, London, 2008.

13. I-Ming Chen, Guilin Yang, and Song Huat Yeo, Automatic Modelling for Reconfigurable Robotics Systems – Theory and Practice Industrial Robotics Theory, Modelling and Control (Edited by Sam Cubero),  Ch. 2, pp. 43-82, pro literature Verlag,  Germany,  2007.

14. Tat Joo Teo, I-Ming Chen, Guilin Yang, and Wei Lin, A Flexure-Based Electromagnetic Linear Actuator for Nano-Positioning, ROMANSY 16: Robot Design, Dynamics and Control (Edited by T. Zieilinska and C. Zielinski), Ch. VII, pp. 371-378, Springer Wien New York, 2006.

发表文章：

1. Zaojun Fang ，Junjie Li ，Chi Zhang ，Guilin Yang，Vision-based initial point alignment control for the wheel hubs in the robotic polishing system，The International Journal of Advanced Manufacturing Technology，111(5):1-11.2020.

2. MuBang Xiao , Ye Ding *, Zaojun Fang , Guilin Yang，Contact force modeling and analysis for robotic tilted-disc polishing of freeform workpieces，precision engineering，66:188-200.2020.

3. Kaisheng Yang * , Guilin Yang *, Chi Zhang , Chinyin Chen , Tianjiang Zheng ,Yuguo Cui and Tehuan Chen，Cable Tension Analysis Oriented the Enhanced Stiffness of a 3-DOF Joint Module of a Modular Cable-driven Human-like Robotic Arm，applied sciences，10(24):8871-8887.2020.

4. Qiang Xin , Chin-Yin Chen *, Chongchong Wang , Guilin Yang , Chi Zhang ,Zaojun Fang  and Chun Lung Philip Chen，A Robust Method Based on Dual Encoders to Eliminate Velocity Ripple for Modular Drive Joints，actuators，9(4):135.2020.

5. BAOLEI WANG, CHI ZHANG ,QINGWEI JIA, XIANGJUN LIU, AND GUILIN YANG, Robust Continuous Sliding Mode Control for Manipulator PMSM Trajectory Tracking System Under Time-Varying Uncertain Disturbances, IEEE Access,8：196618-196632.2020.

6. Na Sang, Chi Zhang, Jinhua Chen, Sheng Lin, Shuheng Qiu, Rong Li,and Guilin Yang，A Dual-Sided Hybrid Excitation Eddy Current Damper for Vibration Suppression in Low Damping Linear Motor System，IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS，in press,2020.

7. Feixue Chen, Chi Zhang, Jinhua Chen, and Guilin Yang，Accurate Subdomain Model for Computing Magnetic Field of Short Moving-Magnet Linear Motor with Halbach Array，IEEE TRANSACTIONS ON MAGNETICS，56（9）：1-9.2020.

8. CHUNYAN SHAO , CHI ZHANG , ZAOJUN FANG , AND GUILIN YANG ，A Deep Learning-based Semantic Filter for RANSAC-based Fundamental Matrix Calculation and the ORB-SLAM System，IEEE Access，PP(99):1-1..2019.

9. Fengxuan Zhang , Silu Chen ∗ , Yongyi He , Guoyun Ye , Chi Zhang 2and Guilin Yang，A Kinematic Calibration Method of a 3T1R 4-Degree-of-Freedom Symmetrical Parallel Manipulator，Symmetry，12(3), 357-.2020.

10. WENJUN SHEN, GUILIN YANG, TIANJIANG ZHENG, YI WANG ,KAISHENG YANG, AND ZAOJUN FANG，An Accuracy Enhancement Method for a Cable-Driven Continuum Robot With a Flexible Backbone，IEEE Access， 8：37474-37481.2020.

11. GUILIN YANG, RENFENG ZHU, ZAOJUN FANG ,CHIN-YIN CHEN, AND CHI ZHANG，Kinematic Design of a 2R1T Force-controlled End-effector with Flexure Joints，IEEE Access，4：57204-57213.2020.

12. Kaisheng Yang, Guilin Yang *, Si-Lu Chen, Yi Wang, Chi Zhang, Zaojun Fang, Tianjiang Zheng, Chongchong Wang, Enhanced Stiffness Modeling and Identification Method for a Cable-driven Spherical Joint Module，IEEE Access， 7(1): 1, pp. 137875-137886, 2019.

13. Kaisheng Yang  , Guilin Yang *, Si-Lu Chen , Yi Wang , Chi Zhang , Zaojun Fang ,Tianjiang Zheng  and Chongchong Wang，Study on Stiffness-Oriented Cable Tension Distribution for a Symmetrical Cable-Driven Mechanism，Symmetry，11(9), 1158, 2019.

14. Liming Yuan , Jie Zhang , Si-Lu Chen , Yusheng Liang , Jinhua Chen , Chi Zhang and Guilin Yang，Design and Optimization of a Magnetically Levitated Inductive Reaction Sphere for Spacecraft Attitude Control，Energies ，1-18,2019.

15. Yi Wang, Chen Song, Tianjiang Zheng, Darwin Lau, Guilin Yang，Cable Routing Design and Performance Evaluation for Multi-link Cable-Driven Robots with Minimal Number of Actuating Cables，IEEE Access, 7(1): 135790-135800, 2019.

16. 杨桂林，王冲冲，协作机器人柔顺运动控制综述，自动化博览，（2）66-73,2019.

17. 谷乐丰，杨桂林，方灶军，王仁成 ，郑天江，一种新型机器人自标定装置及其算法，机器人，1-10,2019.2

18. 李建钢，杨桂林，张林，张驰，基于柔性并联机构的变刚度夹持器设计分析，机械工程学报，1-6,2019.

19. Jie Zhang, Liming Yuan, Si-Lu Chen, Yusheng Liang, Xiaolu Huang, Chi Zhang, Guilin Yang. A Survey on Design of Reaction Spheres and Associated Speed and Orientation Measurement Technologies， ISA transaction,1-21,2019.

20. Hongtao Yu，Chi Zhang，Bao Yang，Si-Lu Chen, Zaojun Fang, Rong Li, and Guilin Yang，The design and kinetostatic modeling of 3PPR planar compliant parallel mechanism based on compliance matrix method，Review of Scientific Instrument，90,045102-1~10.2019.

21. Xiaolu Huang, Chi Zhang, Jinhua Chen, Guilin Yang, Modeling of a Halbach Array Voice Coil Actuator via Fourier Analysis Based on Equivalent Structure, IEEE Transactions on Magnetics, 55(8): 8204606, 2019;

22. Qilong Yuan, Ehsan Asadi, Qinghua Lu, Guilin Yang, I-Ming Chen, Uncertainty-Based IMU Orientation Tracking Algorithm for Dynamic Motions, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 24(2): 872 – 882,2019;

23. 张 林，杨桂林，刘立涛，李建钢，柳丽，一种新型三自由度力控末端执行器及其运动学和性能分析， 宁 波 大 学 学 报，32(1):1-6，2019.

24. 宋孙浩，郑天江，张驰，陈庆盈，杨桂林，轻量一体化机器人关节的SPI通信及EtherCAT通讯研究， 制造业自动化，1-8，2019.

25. 张国龙，张杰，蒋亚南，杨桂林, 张驰，机器人力控末端执行器综述， 工程设计学报，1-10，2018.

26. Yin Haibin , Kong Cheng , Li Junfeng , Yang Guilin ，“Modeling of grasping force for a soft robotic gripper with variable stiffness”，Mechanism and Machine Theory，128:254-274，2018.

27. Zaojun Fang, Huijuan Zhang, Chunyan Shao, Ruijun Yan, Chi Zhang, and Guilin Yang，“Control Strategy for Smooth Wire Sending and Constant Tension in Multi-Wire Slicer”， IEEE Transactions on Industrial Informatics，15(3):1668-1677，2018.

28. Xuezhen Wang, Feixue Chen, Renfeng Zhu, Guilin Yang  and Chi Zhang*，“A Review of the Design and Control of Free-Piston Linear Generator”， energies，11(8):1-21，2018.

29. Huijuan Zhang, Zaojun Fang* and Guilin Yang，“RGB-D SLAM based on combination of static point and line features in dynamic environments”， Journal of Electronic Imaging，27(5):1-14，2018.

30. 张慧娟，方灶军，杨桂林，“动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计”， 机器人，40(5):1-8，2018.

31. Chi Zhang, Feixue Chen, Long Li, Zhaoping Xu, Liang Liu, Guilin Yang,
Hongyuan Lian  and Yingzhong Tian *，“A Free-Piston Linear Generator Control Strategy for Improving Output Power”， Energies，11(1);1-21，2018.

32. 郑天江*，李俊杰，陈庆盈，张驰，杨桂林. “基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究”，制造业自动化，39(5):4-7, 2017.

33. 吴存存，杨桂林*，陈庆盈，王逸，张驰. “3T1Ｒ 并联机构运动学分析与优化设计”，农业机械学报，48(12):386-394，2017.

34. 吴存存, 杨桂林, 陈庆盈, 张驰, 刘树林“基于直线电机驱动的四自由度机器人”，机械工程学报，3, 2018 ;

35. P Sun，C Zhang ，J Chen , F Zhao  , Y Liao  , G Yang ，C Chen.”Hybrid System Modeling and Full Cycle Operation Analysis of A Two-stroke Free-Piston Linear Generator”, Energies, 213(10):1-23, 2017. 

申请专利：

1、杨桂林，杜庆皓，杨淼，余宏涛，张驰，陈庆盈. 基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节，2021.9，国际，发明专利，PCT/CN2021/118905

2、陈庆盈，杨桂林，王冲冲，张驰，王慰军. 旋转驱动装置及旋转驱动装置系统误差的校正方法，2021.10，国际，发明专利，PCT/CN2021/127461

3、陈庆盈，杨桂林，王冲冲，戴俊杰，张驰. 直线驱动装置及直线驱动装置系统误差的校正方法，2021.10，国际，发明专利，PCT/CN2021/125669

4、杨桂林 谷乐丰 方灶军 王冲冲 张驰 郑天江 刘强. 工业机器人绝对精度标定系统及标定方法，2021.5，国际，发明专利，PCT/CN2021/092270

5、杨桂林，王慰军，陈庆盈，杜庆皓，张驰. 一种驱动关节及机器人，2021.4，国际，发明专利，PCT/CN2021/088005

6、李俊杰，杨桂林，方灶军，廉宏远，张启平，李华民，张驰. 机器人磨抛工作站及工件自动磨抛方法，2022.2，中国，发明专利，2022101408417.0

7、熊次远，杨桂林，张驰，陈思鲁，方灶军. 一种四自由度并联机器人，2021.8，中国，发明专利，202110933853.0

8、王冲冲，杨桂林，陈庆盈，张拓璞，周杰，张驰. 协作机器人关节力矩控制方法、系统及计算机设备，2021.12，中国，发明专利，202111559025.1

9、杨桂林，赵杰，熊次远，陈思鲁，陈庆盈，张驰. 一种四自由度并联机构，2021.8，中国，发明专利，202110913040.5

10、陈庆盈，杨桂林，王冲冲，戴俊杰，张驰. 直线驱动装置及直线驱动装置系统误差的校正方法，2021.6，中国，发明专利，202110714156.6

11、陈庆盈，杨桂林，王冲冲，张驰，王慰军. 旋转驱动装置及旋转驱动装置系统误差的校正方法，2021.8，中国，发明专利，202110929177.X

12、熊次远，杨桂林，张驰，方灶军，廉宏远. 一种可变刚度的夹取装置及工业机器人，2021.5，中国，发明专利，202110493077.7

13、王慰军，杨桂林，朱任峰，方灶军，张驰. 末端执行器，2021.6，中国，发明专利，202110667398.4

14、杨桂林，张昊，杜庆皓，沈雯钧，郑天江，张驰. 一种电驱动的金属丝骨架-氨纶纤维捻卷型复合人工肌肉及其制备方法，2021.3，中国，发明专利，202110309796.9

15、杨桂林，杜庆皓，杨淼，张驰，张拓璞，王慰军. 一种基于摩擦传动的双排行星减速器，2021.3，中国，发明专利，202110232608.7

16、李华民，杨桂林，张驰，郑天江. 两转一移并联机构、其末端位姿确定方法及应用，2021.4，中国，发明专利，202110402920.6

17、杨桂林，杜庆皓、杨淼、余宏涛、张驰、陈庆盈. 基于柔性机构的行星轮系消隙装置、减速器及机器人关节，2021.1，中国，发明专利，202110027717.5

18、杨桂林，张拓璞，杨淼，方灶军，张驰. 一种力控末端执行器及工业机器人，2020.11，中国，发明专利，202011237852.4

19、熊次远，杨桂林，张驰，陈庆盈，方灶军，黄晓路. 单自由度气电混合力控末端执行器及工业机器人，2020.10，中国，发明专利，202011135582.6

20、刘强，杨桂林，张驰，王慰军，郑天江，孙贤备，熊次远. 一种主动式万向脚轮性能测试装置及方法，2020.9，中国，发明专利，202010956411.3

21、杨淼，杨桂林，张驰，黄晓路，余宏涛，欧阳梁建. 一种基于柔性导向的直线振动音圈电机，2020.11，中国，发明专利，202011316426.X

22、杨桂林，张驰，杨淼，黄晓璐，李荣. 一种气电集成驱动装置、末端执行器及机器人，2020.7，中国，发明专利，202010689635.2

23、杨桂林，谷乐丰，方灶军，张驰，郑天江，熊次远，刘强. 工业机器人分步式标定系统及方法，2020.12，中国，发明专利，202011573381.4

24、王慰军，杨桂林，陈庆盈，陈进华，方灶军，张驰，舒鑫东. 一种驱动关节及机器人，2020.6，中国，发明专利，202010600463.7

25、杨桂林，王慰军，陈庆盈，方灶军，张驰，刘强，王冲冲. 一种消隙行星齿轮减速器，2020.7，中国，发明专利，202010755483.1

26、杨桂林，谷乐丰，方灶军，张昊，张驰，郑天江，刘强. 工业机器人绝对精度标定系统及标定方法，2020.5，中国，发明专利，202010466278.3

27、杨桂林，张昊，张驰，谷乐丰. 驱动装置、介电弹性体致动器及其制作方法，2019.12，中国，发明专利，201911380485.0

28、杨桂林，杨凯盛，王会肖，王逸，方灶军，张驰，郑天江，叶国云，沈雯钧. 绳索驱动三自由度柔性关节刚度测量系统及方法，2019.12，中国，发明专利，201911314196.0

29、熊次远，杨桂林，张驰，方灶军，陈庆盈，廉宏远. 一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，2019.12，中国，发明专利，201911371324.5

30、王冲冲，杨桂林，陈庆盈，辛强，方灶军，张驰，陈思鲁. 一种机械臂阻抗控制方法，2019.12，中国，发明专利，201911331071.9

31、王逸，杨桂林，沈雯钧，郑天江，方灶军，张驰. 一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂，2019.10，中国，发明专利，201911038788.4

32、杨淼，杨桂林，张驰，黄晓路，余宏涛，桑娜. 一种中空式一维精密定位平台，2019.12，中国，发明专利，201911260903.2

33、杨桂林，王逸，王慰军，张驰，方灶军. 一种移动机器人的双滚轮全向动力脚轮和全向移动平台，2019.11，中国，发明专利，201911208645.3

34、杨淼，杨桂林，张驰，余宏涛，黄晓路，桑娜. 一种平面三自由度精密定位平台、其使用方法与控制方法，2019.12，中国，发明专利，201911262018.8

35、杨桂林，刘立涛，杨淼，朱任峰，张驰，张林. 一种用于工业机器人的单自由度主动自适应力控法兰，2019.5，中国，发明专利，201910459421.3

36、杨桂林，朱任峰，方灶军，张驰，陈庆盈. 一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，2019.5，中国，发明专利，201910386435.7

37、王慰军，杨桂林，张驰，陈庆盈，方灶军. 智能叉车，2019.4，中国，发明专利，201910298671.3

38、杨桂林，刘立涛，张林，张驰，朱任峰. 一种用于机器人的气电混合式力控末端执行器，2019.3，中国，发明专利，201910231232.0

39、熊次远，杨桂林，陈庆盈，张驰，王慰军. 一种移动机器人到位自动锁定装置，2018.12，中国，发明专利，201811461061.2

40、杨桂林，李建钢，王慰军，方灶军， 陈庆盈，张驰. 一种变刚度柔顺抓取装置，2018.6，201810616196.5

41、杨桂林，王慰军，陈庆盈，张驰. 一种机器人智能驱动关节和机器人，2018.3，中国，发明专利，201810263009.X

42、杨桂林，王仁成，张驰，陈庆盈，王永超. 一种工业机器人的运动学标定系统及方法，2017.6，中国，发明专利，201710406253.2

43、杨桂林，王逸，杨凯盛，王慰军，郑天江，张驰. 一种提高控制精度的绳索驱动装置，2017.4，中国，发明专利，201710264663.8

44、杨桂林，王逸，杨凯盛，王慰军，张驰. 一种用于绳驱动机器人的变刚度控制装置，2017.3，中国，发明专利，201710174206.X

45、杨桂林，杨宇，郑天江，张驰. 一种2.5D激光扫描装置及其应用，2017.10，中国，发明专利，201710953647.X

46、陈进华，杨桂林，张驰，赵飞，张杰，孙贤备. 一种双定子混合励磁涡流阻尼装置，2016.10，中国，发明专利，201610906193.6

47、陈进华，杨桂林，张驰，孙贤备，张杰，李振. 永磁力矩电机的定子以及具有高转矩密度的永磁力矩电机，2016.10，中国，发明专利，201610906992.3

48、杨桂林，郑天江，王慰军，张驰，陈庆盈. 全向移动搬运机器人，2016.8，中国，发明专利，201610658548.4

49、王慰军，杨桂林，张驰，陈庆盈. 全向移动平台及其动力万向轮，2016.5，中国，发明专利，201610368798.4

50、杨桂林，吴存存，陈庆盈，张驰，金勤晓. 四自由度并联机构，2016.5，中国，发明专利，201610303555.2

51、杨桂林，王慰军，张驰，陈庆盈，郑天江，李俊杰. 全向移动平台及其舵轮和驱动轮，2016.5，中国，发明专利，201610300370.6

52、王慰军，杨桂林，张驰，陈庆盈. 差速器行星齿轮结构和车辆，2016.1，中国，发明专利，201610045712.4

53、王慰军，杨桂林，张驰，陈庆盈，李俊杰. 用于夹取防撞梁的翻转机械手，2015.12，中国，发明专利，201510998167.6

54、杨桂林，赵鹏，陈进华，张杰，陈庆盈，张驰. 凸轮机构，2015.9，中国，发明专利，201510639334.8

55、杨桂林，赵亚平，杨巍，张杰，陈庆盈，张驰，赵鹏. 末端执行器及工业机器人，2015.9，中国，发明专利，201510591514.3

56、王慰军，杨桂林，张驰，闵孟斌，郑天江. 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法，2015.6，中国，发明专利，201510332303.8

57、杨桂林，杨国军，陈庆盈，张驰. 面向冗余驱动的自适应柔性连接机构及X-Y-Z直角坐标机器人，2015.3，中国，发明专利，201510124409.9

58、杨桂林，王慰军. 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法，2014.7，中国，发明专利，201410338446.5